根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第二十九条的规定，审判人员、检察人员、侦查人员在以下情形之一时，应当自行回避，而当事人及其法定代理人也有权要求他们回避：
如果审判人员、检察人员、侦查人员本人或者他们的近亲属与本案的当事人或者当事人的近亲属有关系，他们应当回避处理本案。这是为了确保审判过程的公正性和客观性。
如果审判人员、检察人员、侦查人员本人或者他们的近亲属与本案有利害关系，他们应当回避处理本案。这是为了避免利益冲突，确保审判结果的公正性。
如果审判人员、检察人员、侦查人员曾经担任过本案的证人、鉴定人、辩护人或者诉讼代理人，他们应当回避处理本案。这是为了保证审判过程的中立性和公正性。
如果审判人员、检察人员、侦查人员与本案的当事人有其他关系，可能会影响公正处理案件，他们应当回避处理本案。这是为了确保审判结果的公正性和合法性。
刑事诉讼中的回避制度，其中包括自行回避、申请回避和指令回避。自行回避指公安司法人员遇到法定情形主动退出诉讼活动；申请回避是当事人及其法定代理人向相关机关提出申请要求公安司法人员回避的行为；指令回避则是在公安司法人员未自行回避且当事人未申请其回避时，有
鉴定人的回避制度及相关法律规定。鉴定人在与本案当事人存在密切关系、利害关系、曾担任本案证人或存在其他可能影响公正鉴定的关系等四种情况下应回避。回避决定由不同级别的负责人作出，当事人及其法定代理人有权申请复议一次。
根据刑事诉讼法的规定，申请公安司法人员回避，是当事人及其法定代理人的一项重要的诉讼权利。
例如，在审判阶段，人民法院在开庭的时候，审判长应当告知当事人有权对合议庭的组成人员、书记员、公诉人、鉴定人和翻译人员申请回避。我国刑事诉讼法规定，对驳回申请回避的决定，当事人及其法定代理人可以申请复议一次。刑事诉讼申请回避的理由，一般是本案有利害关系
