抢劫罪的威胁是在被害人面前直接发出的，而敲诈勒索罪的威胁可以通过书信、电话、电报等形式发出，可以由行为人本人发出，也可以通过第三人发出。
抢劫罪的威胁是当场实施的，而敲诈勒索罪的威胁一般是扬言将要实施，并不一定当场实施，威胁的内容可以在以后的某个时间才能实施。
抢劫罪迫使被害人当场交出财物，而敲诈勒索罪迫使被害人交出财物的时间和地点可以是当场，也可以是在以后指定的时间和地点。
抢劫罪占有的财物只能是动产，而敲诈勒索罪占有的财物可以是动产，也可以是不动产。
抢劫罪除使用威胁手段外，还使用暴力或其他方法，因而往往同时侵害了被害人的人身权利；敲诈勒索罪不使用暴力或其他方法，因而不侵害被害人的人身权利。
抢劫罪的主观故意是抢劫，而敲诈勒索罪的主观故意是敲诈勒索。
《中华人民共和国刑法》
根据《中华人民共和国刑法》第二百六十三条，以暴力、胁迫或其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金。若抢劫罪具备入户抢劫、在公共交通工具上抢劫、抢劫银行或其他金融机构、多次抢劫或抢劫数额巨大、抢劫致人重伤或死亡、冒充军警人员抢劫、持枪抢劫、抢劫军用物资或抢险、救灾、救济物资等情形之一的，则处十年以上有期徒刑、无期徒刑或死刑，并处罚金或没收财产。
根据《中华人民共和国刑法》第二百七十四条，敲诈勒索公私财物，数额较大或多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或管制，并处或单处罚金。若敲诈勒索罪数额巨大或有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金。若敲诈勒索罪数额特别巨大或有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。
敲诈勒索罪侵犯的客体是公私财产，与盗窃罪和诈骗罪不同的是，敲诈勒索罪不仅侵犯公私财产所有权，还危及他人的人身权利或其他权益。
敲诈勒索罪的客观要件是犯罪人使用威胁、恐吓和其他手段迫使受害者交出财产。
敲诈勒索罪的主体是一般主体，即任何达到法定刑事责任年龄并具有刑事责任能力的自然人都可以构成敲诈勒索罪。
敲诈勒索罪的主观要件表现为直接故意，行为人必须具有非法索取他人财物的目的。如果行为人没有这个目的，或者索要财物的目的并不违法，例如债权人使用威胁性语言催促债务人加快还款，这种行为不构成敲诈勒索罪。
我国刑法关于敲诈勒索罪的规定。根据数额不同，敲诈勒索罪可分为三种情况，并相应处以不同刑期和罚金。同时，解释还规定了敲诈勒索罪的构成要件，客观方面表现为使用威胁等手段迫使被害人交出财物的行为，与抢劫罪有显著区别。
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