犯罪嫌疑人自愿认罪的法律规定

根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，犯罪嫌疑人自愿签署认罪认罚具结书属于自愿认罪的情形，并且同意量刑建议和程序适用。

自愿认罪的法律依据

根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十五条和第一百七十四条的规定，犯罪嫌疑人自愿如实供述自己的罪行，承认指控的犯罪事实，并愿意接受处罚的，可以依法从宽处理。犯罪嫌疑人自愿认罪、同意量刑建议和程序适用的情况下，应当在辩护人或者值班律师在场的情况下签署认罪认罚具结书。

不需要签署认罪认罚具结书的情形

根据相关法律规定，犯罪嫌疑人认罪认罚的情况下，以下情形不需要签署认罪认罚具结书：

1. 犯罪嫌疑人是盲、聋、哑人，或者是尚未完全丧失辨认或者控制自己行为能力的精神病人；
2. 未成年犯罪嫌疑人的法定代理人、辩护人对未成年人认罪认罚有异议；
3. 其他不需要签署认罪认罚具结书的情形。

被告人当庭认罪与律师无罪辩护

根据刑事诉讼法规定，辩护人有责任根据事实和法律，提出犯罪嫌疑人、被告人无罪、罪轻或者减轻、免除其刑事责任的材料和意见，维护犯罪嫌疑人、被告人的诉讼权利和其他合法权益。所以即使被告人当庭认罪，只要辩护律师有充分证据证明被告人无罪，辩护律师依然可以在庭审过程中坚持做无罪辩护。

被告人当庭认罪的原因和动机

被告人当庭突然认罪可能有多种原因，包括受到同监所在押人员的影响、信息不对称产生的新想法，或者是个别办案人员的暗示、诱惑、压力甚至威胁。律师面对被告人改变诉讼立场的行为，应该问询其改变陈述的原因和动机，而不是继续坚持固有的辩护思路。被告人当庭认罪所带来的相互矛盾的辩护立场会抵消律师无罪辩护的效果，因此这种辩护是无效的。

辩护律师的处理方式

如果开庭前辩护律师与被告人达成无罪辩护意见，但开庭后被告人当庭认罪，辩护律师应当申请法庭休庭。休庭后，辩护律师应与被告人协商，以达成一致的辩护意见。如果无法达成一致意见，辩护律师应与被告人解除委托关系，并向法庭申请退出本案的辩护工作。当然，如果辩护律师有确凿的证据证明被告人无罪，可以继续进行无罪辩护，但被告人主动解除委托关系的除外。

解除委托辩护关系的权利

解除委托辩护关系的权利是双方的，被告人或辩护律师都可以行使。