根据中华人民共和国公司法的规定，公司注销的法定情形包括以下几种：
如果公司经营存在违法行为，被依法责令关闭的情况下，可以申请注销。
如果公司经营不善，宣告破产的情况下，可以申请注销。
如果公司章程规定的营业期限到期或者其他解散事由发生，可以申请注销。
如果公司发生合并或分立的情况下，可以申请注销。
根据中华人民共和国公司法第184条至第189条的规定，公司注销需要按照以下步骤进行清算，并在清算完成后办理注销登记，终止公司法人资格。
公司应在解散事由出现后的十五日内成立清算组，开始清算工作。有限责任公司的清算组由股东组成，股份有限公司的清算组由董事或股东大会确定的人员组成。如果超过期限未成立清算组，债权人可以申请人民法院指定相关人员组成清算组进行清算。
清算组应在成立后的十日内通知债权人，并在六十日内在报纸上公告。债权人应在接到通知书之日起三十日内申报债权。债权人申报债权时，需说明相关事项并提供证明材料。清算组应对债权进行登记，期间不得对债权人进行清偿。
清算组自成立之日起接管公司，了结未了业务、清理债权和债务、处理清偿债务后的剩余财产、清缴所欠税款以及代表公司参与民事诉讼活动。
清算组全面清理公司财产，编制资产负债表和财产清单。
清算组制定清算方案，并报股东会、股东大会或人民法院确认。如果发现公司财产不足以清偿债务，应依法向人民法院申请宣告破产。清算组应将清算事务移交给人民法院。
根据股东会、股东大会或人民法院确认的清算方案，分配公司财产。有限责任公司按股东的出资比例分配，股份有限公司按股东持有的股份比例分配。在清算期间，公司存续但不得开展与清算无关的经营活动。在清偿债务前，不得分配财产给股东。
清算组在清算结束后，应制作清算报告，并报股东会、股东大会或人民法院确认。然后申请注销公司登记，并公告公司终止。
总结：申请公司注销时，必须符合法律规定的情形或公司章程中规定的情形。在注销过程中，需要进行清算程序，包括对公司财产、债务等的清理，债务的偿还以及剩余财产的分配给股东。
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