根据《婚姻登记条例》规定，内地居民自愿离婚的程序如下：
离婚登记需要准备以下材料：
1. 本人的户口簿和身份证
2. 本人的结婚证
3. 双方当事人共同签署的离婚协议书
双方当事人应共同前往一方当事人常住户口所在地的婚姻登记机关办理离婚登记。
对于中国公民与外国人在中国内地自愿离婚的情况，内地居民与香港居民、澳门居民、台湾居民、华侨在中国内地自愿离婚的情况，也需要共同前往内地居民常住户口所在地的婚姻登记机关办理离婚登记。
在办理离婚登记时，双方需要提交上述准备的材料和证件。
以上步骤依据《婚姻登记条例》第十条和第十一条的规定进行。
根据《婚姻登记条例》第十条，内地居民自愿离婚的情况下，男女双方应当共同前往一方当事人常住户口所在地的婚姻登记机关办理离婚登记。
根据《婚姻登记条例》第十一条，办理离婚登记的内地居民需要出具本人的户口簿、身份证，以及本人的结婚证和双方当事人共同签署的离婚协议书。
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