1、满足以下条件保险公司就可以行使代位求偿权：
(1)保险人因保险事故主对第三者享有损失赔偿请求权。
(2)保险标的损失原因属于保险责任范围，即保险人负有赔偿义务。
(3)保险人给付保险赔偿金。
2、法律依据：《中华人民共和国保险法》第六十条
法律依据：《中华人民共和国保险法》
第六十条 因第三者对保险标的的损害而造成保险事故的，保险人自向被保险人赔偿保险金之日起，在赔偿金额范围内代位行使被保险人对第三者请求赔偿的权利。
前款规定的保险事故发生后，被保险人已经从第三者取得损害赔偿的，保险人赔偿保险金时，可以相应扣减被保险人从第三者已取得的赔偿金额。
保险人依照本条第一款规定行使代位请求赔偿的权利，不影响被保险人就未取得赔偿的部分向第三者请求赔偿的权利。
法律依据：《中华人民共和国民法典》
第一百八十八条 【普通诉讼时效、最长权利保护期间】向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。法律另有规定的，依照其规定。
诉讼时效期间自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。法律另有规定的，依照其规定。但是，自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。
1、文头。一般写“民事起诉书”或“民事起诉状”。
2、列明诉讼主体。原告和被告是基本的诉讼主体。有第三人的，还要列明第三人。
自然人诉讼主体的，要按照“姓名，性别，民族，出生年月日，职业，住址，身份证号、联系方式”的顺序写明。其中姓名、性别、出生年月日(确实不清楚的可以写个大概年龄)住址、联系方式5项是必须有的。
单位诉讼主体的，要写明单位名称、法定代表人、住址(住所地)联系方式，最好能附有其营业执照的复印件。
3、诉讼请求。诉讼请求要用序号分开，每条按照“请求依法判令XXXXX;”的格式来写。另外，现在有的法院要求诉状还要列明案由。但案由不是必须有的部分。
4、事实与理由。即先说明事实(比如受到侵害)，再说明要求赔偿的理由(实体法的规定)和提起诉讼(程序法的规定)的理由。实践中为了简便，有些简单的案件也可以不详细列明理由，只写“依法应承担责任”、“依法起诉至贵院”即可。
5、文尾。文尾要写清递交诉状的法院、具状人(原告)起诉时间。向人民法院递交的诉状中，必须有至少一份是由具状人亲笔签字(盖章、按手印)的原件。
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