危险驾驶罪属于故意犯罪，其主观方面表现为故意，即明知自己在道路上醉酒驾驶机动车或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶的行为危害到公共安全而希望或放任这种状态的发生。与交通肇事罪不同，后者属于过失犯罪，只有造成了一定的危害后果才构成犯罪。
危险驾驶罪的主观故意表现为明知自己的行为会对周围不特定人的生命健康和财产安全造成威胁，却故意采取醉酒驾驶或驾驶机动车追逐竞驶的行为。根据生活经验，一个具有正常思维的人应当意识到这些行为的危害性，并采取各种方法避免其发生。
尽管在醉酒驾驶的情况下，行为人可能由于醉酒而无法意识到自己行为的危害性，但在醉酒之前，行为人应当知道醉酒后是不能驾驶的。如果行为人执意饮酒以至于达到酒醉状态，根据“原因自由行为”的理论，即使在醉酒驾驶的情况下，其行为仍然表现为故意。
危险驾驶罪中的追逐竞驶行为被认定为“情节恶劣”时，具体表现为以下情形：
如果追逐竞驶行为造成交通事故，尽管尚不构成交通肇事罪等其他犯罪，但事故的发生已经将该行为从抽象危险转化为现实危害，因此应被认定为情节恶劣。
除了追逐竞驶行为本身具有高度危险性外，如果行为人还实施了其他违反道路交通安全法的驾驶行为，将进一步提升行为的危险程度。常见情况包括驾驶改装、拼装的机动车，违规超车，严重超速行驶，违反交通信号以及实施其他违反道路安全通行规定的行为。
如果行为人曾因追逐竞驶受到行政处罚或刑事追究，多次进行追逐竞驶，或者在酒后、吸食毒品后进行追逐竞驶，或者无驾驶资格驾驶机动车，都表明其追逐竞驶行为的主观恶性较大。
如果在特殊时段、路段进行追逐竞驶，或者驾驶特殊车型进行追逐竞驶，例如在交通高峰期在城市繁华路段进行追逐竞驶，造成交通堵塞或引起公共恐慌，也应被认定为情节恶劣。
如果行为人驾驶载有乘客的营运机动车进行追逐竞驶，也属于情节恶劣的行为。
危险驾驶罪属于故意犯罪，但如果危险驾驶行为过失造成他人伤亡，符合交通肇事罪的犯罪构成，应以交通肇事罪论处。在这种情况下，行为人对基本犯罪（危险驾驶罪）是故意的，对加重结果的过失，从而构成结果加重犯罪。
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