正当防卫的起因条件是他人的不法侵害，而紧急避险的起因条件是一种危险，包括自然灾害等非人为的损害。
正当防卫所造成的损害可以大于或等于所要保护的利益，而紧急避险所造成的损害不能等于更不能大于所要保护的利益。
紧急避险要求必须是不得已的，没有其他更好的办法而采取的。而正当防卫则无此要求。
正当防卫要求打击的对象只能是不法侵害者本人，而紧急避险则可以是无辜的第三者，二者损害的对象是有原则区别的。
这就排除了对任何合法行为进行正当防卫的可能性。所谓不法，就是非法、违法的意思。因此，对于没有社会危害性的合法行为，即使从当事人的立场看具有某种侵害性，也不允许当事人实行正当防卫。
正当防卫要求的只是有不法侵害存在，并没有将其起因条件局限于犯罪行为，不法侵害的外延要比犯罪宽泛得多，只要是不法侵害行为，并不要求它已经达到或将要达到犯罪程度，防卫人都可以依法对不法侵害人实行正当防卫。
即不法侵害须是客观、真实地存在的，而不是行为人所臆想或推测出来的。如果不法侵害并不存在，行为人却误以为存在，而错误地实行了所谓正当防卫，造成他人的损害，这在刑法理论上称为假想防卫。假想防卫是由于行为人对事实认识的错误而发生的，因此如果行为人应当预见到对方可能不是不法侵害，那么他在主观上有过失，应对其假想防卫所造成的损害负过失犯罪的责任;如果行为人在当时的情况下不应预见到对方不是不法侵害，那么他在主观上无罪过，其假想防卫造成的损害属意外事件，不负刑事责任。
受到他人豢养的或野生的动物侵袭，自然可以进行打击，但动物谈不上不法侵害，受害人的打击也只是紧急避险或民事上排除侵害的行为，谈不上正当防卫。但是，如果有利用动物来达到侵害他人的目的，如驱使狂犬撕咬他人，则防卫人打击动物的行为属于正当防卫。
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