抢劫罪20年后自首是否会判死刑，这要看具体案情，但有自首情节的通常都会从轻处罚，所以自首的通常不会判处死刑立即执行。
自动投案的认定可以从两个方面来进行审查：一是时间;二是方式和动机。
自动投案的时间既可以是犯罪事实发觉以前，也可以是犯罪事实被察觉之后。关键在于犯罪分子须自动投案。犯罪分子自动投案说明其有认罪悔改，愿意接受惩处，从司法实践中看，将自首时间限制的太窄，不利于分化瓦解犯罪，争取犯罪分子走自首的道路。
1.自首投案的方式和动机。犯罪分子出于真诚悔罪自动投案的自首，犯罪分子虽有投案的诚意，但由于伤病不能投案的而委托他人代为投案，或首先信电投案的等一切方式，总之不论采取何种方式和出于何种动机都属于投案自首。至于被公安机关，群众围攻，走投无路，当场投案的，以及经司法机关传讯，采取强制措施归案的，都不是自动投案。
2、犯罪分子必须如实供述自己的罪行。这是自首的本质特征。犯罪分子供述的必须是自己实施并由自己承担刑事责任的犯罪事实。共同犯罪案件中的犯罪分子自首时，不仅要求供述自己的犯罪事实，而且要交待所知的共同犯罪，如果是主犯必须揭发同案犯的罪行。否则，不构成自首。如果犯罪人交待的是自己耳闻目睹的他人的罪行，是检举揭发，而不是自首。犯罪人如犯数罪的，投案时只交待了一罪，则可视为这一罪有自首情节。如果数罪中的一罪已被发觉，犯罪人在侦查、起诉、审判过程中或被判决以后，又将尚未被司法机关发现的其他罪行供述出来，对其交待的部分罪行可以视为自首。犯罪分子如果只交待次要罪行，隐瞒主要罪行，或者以虚假情况，掩盖其真实罪行，都不能认定为自首。
3、犯罪人愿意接受国家的审查和追诉。犯罪人主动的听候司法机关的侦查、起诉、审判活动是衡量犯罪人是否悔改的重要表现之一。如果投案后，又逃脱司法机关对他采取的强制措施;或仅以电信方式交待罪行，久不归案的;或偷偷把赃物送到司法机关门口，不肯讲明身份;这些明显是不愿接受国家的制裁的表现，不能以自首论，只能视为悔罪的一般表现。犯罪分子主动投案，如实供述自己的罪行后，为自己进行辩护，提出上诉，或更正和补充某些事实的都是允许的，可不能视为不接受审查和追诉。
综上所述，符合上述之条件，才可以认定为自首，必须同时具备，缺一不可，只有这样认识自首才是完整的，系统化的。
自首犯承担刑事责任的情况及自动投案的定义和条件。自首犯可从轻或减轻处罚，但情节特别恶劣的犯罪可能不予从宽处理。自动投案指犯罪人自愿向司法机关或个人承认犯罪并置于其控制下。自动投案的时间规定和成立条件具体涉及犯罪分子的意志决定和向司法机关的承认行为。
共同犯罪自首的分类及条件，包括共同犯罪人的基本分类、自首的要求和特殊性。共同犯罪人分为主犯、从犯、胁从犯和教唆犯，自首时需交代自己的犯罪活动和所知道的共同犯罪。从犯应对自己参与的全部犯罪承担刑事责任，但根据刑法规定应从轻、减轻或免除处罚。
中国刑法中关于自首情节的从宽处理原则。自首可以减轻或从轻处罚，但并非绝对从宽。对于犯罪较轻的情况，自首者可能免除处罚；而对于严重罪行，自首情节可能不足以成为从轻处罚的依据。法院会根据犯罪情节的严重程度综合考虑是否从轻处罚。
自首和立功在刑法中的重要作用。自首是指犯罪嫌疑人自动投案并如实供述罪行，是法定情节，可影响犯罪分子的处罚，有机会获得从轻或减轻处罚。立功是犯罪分子揭发他人犯罪行为并提供重要线索，协助司法机关侦破案件，同样可获处罚减轻。自首和立功有密切联系，同时表现者
