依据担保法的规定，质押担保的债务履行完毕后，有限公司可以向股权质押登记机关申请解除股权的质押。
《中华人民共和国担保法》
第七十四条 质权与其担保的债权同时存在，债权消灭的，质权也消灭。
第七十八条 以依法可以转让的股票出质的，出质人与质权人应当订立书面合同，并向证券登记机构办理出质登记。质押合同自登记之日起生效。
股票出质后，不得转让，但经出质人与质权人协商同意的可以转让。出质人转让股票所得的价款应当向质权人提前清偿所担保的债权或者向与质权人约定的第三人提存。
以有限责任公司的股份出质的，适用公司法股份转让的有关规定。质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。
(一)以有限责任公司的股份出质的，首先要适用公司法股份转让的有关规定，如向本公司股东以外的人设定质权，必须经全体股东的过半数同意;有限责任公司的股东以其股份出质的，应向质权人转移股东出资证明书的占有。质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。
显然，对于有限公司来说，股权质押既不属于公司登记事项，也不属于备案事项的范围，因此无需办理备案登记。质押合同并非要式合同，工商登记不是质押合同生效的要件，质押合同自签订之日起生效，工商部门不需要出具生效证明文件。
(二)以股份有限公司的股份出质的，首先要适用公司法有关股份转让的规定，公司法中有关不得转让股份的规定也同样适用于质押。质押合同生效时间区分上市公司和非上市公司做了不同规定：以上市公司的股份出质的，质押合同自股份出质向证券登记机构办理出质登记之日起生效;以非上市股份有限公司的股份出质的，质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。
《中华人民共和国民法典》
第四百四十三条 以基金份额、股权出质的，质权自办理出质登记时设立。
基金份额、股权出质后，不得转让，但是出质人与质权人协商同意的除外。出质人转让基金份额、股权所得的价款，应当向质权人提前清偿债务或者提存。
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