个人汽车无偿出租给公司的合同是合法的。这种合同是一种无偿合同，即当事人一方只享有合同权利而不偿付任何代价。无偿合同是指一方当事人向对方给予某种利益，对方取得该利益时不予支付任何代价的合同。
无偿合同的规定应包括双方当事人信息、个人汽车情况、租赁情况、无偿租用说明以及其他需要说明的相关事项。在无偿合同中，一方当事人不支付对价，但仍需要承担相应的义务，例如无偿借用他人物品的借用人负有正当使用和按期返还的义务。
无偿合同并非无效合同，也不是可以随意撤销或解除的合同。当事人应当履行合同约定的义务，否则可能需要承担法律责任。
无偿合同与有偿合同在以下几个方面有所不同：
有偿合同的债务人应尽较高的注意义务，对故意和过失负有责任。而无偿合同的债务人仅对故意或重大过失负有责任，注意义务相对较轻。
有偿合同的当事人必须具有完全民事行为能力，否则需要经过其代理人的同意。而对于纯获利益的无偿合同，限制民事行为能力人和无民事行为能力人可以独立订立合同。
如果债务人将其财产无偿转让给第三人，对债权人造成损害的，债权人可以请求撤销该无偿行为。而如果债务人将其财产有偿转让给第三人，只有在转让价值明显不合理且受让人故意的情况下，债权人方可请求撤销该行为。
如果无处分权人通过有偿合同将财物转让给第三人，第三人善意取得该财产的，原物所有人原则上不负返还义务。而如果通过无偿合同将财物转让给第三人，第三人负有返还原物的义务。
因此，在现实生活中，如果个人将自己的汽车无偿借给公司使用，双方当事人需要通过书面合同明确约定无偿使用的相关情况。然而，需要注意的是，合同内容不得违反法律强制性规定，否则该合同将不具备法律效力。
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