依据相关法律的规定，保证人不知道诉讼时效已过而清偿的，保证人可以向债务人追偿，要求债务人偿还债务。
《中华人民共和国担保法》
第十二条 同一债务有两个以上保证人的，保证人应当按照保证合同约定的保证份额，承担保证责任。没有约定保证份额的，保证人承担连带责任，债权人可以要求任何一个保证人承担全部保证责任，保证人都负有担保全部债权实现的义务。已经承担保证责任的保证人，有权向债务人追偿，或者要求承担连带责任的其他保证人清偿其应当承担的份额。
第三十一条 保证人承担保证责任后，有权向债务人追偿。
预先追偿权是指在人民法院受理债务人破产案件后，债权人未申报债权情况下，法律赋予保证人预先以其保证之债权作为债权申报，参加破产程序的权利。在保证担保情形下，保证人依法或依约承担保证责任后在保证限额内便取代债权人的地位而成为新的债权人，有权行使追偿权，向债务人主张债权。
行使预先追偿权的条件。依法律规定，保证人行使预先追偿权应同时具备以下四个条件：
1.必须在人民法院受理债务人破产案件后。
出现一定法定事由后，保证人若按一般追偿权的行使将无法实现其追偿权，为了保护保证人的求偿利益，在法院受理债务人破产案件后，法律才赋予保证人预先追偿权。
2.债权人未申报债权。
《担保法》第32条将“债权人未申报债权”作为保证人预先行使追偿权的先决条件。对这一条件应把它理解为在债权申报期间内债权人向债务人作出的不参加破产程序，但不放弃债权受偿的意思表示。只有这样，保证人的预先追偿权才具备完整的前提条件。虽然《担保法》并未规定保证人行使预先追偿权以何次意思表示为准，但依法理应当以债权人的第一次明确向债务人作出的不参加破产程序，但不放弃债权受偿的意思表示为准。
3.保证人应申报保证债权。
保证人追偿权要预先实现，必须向人民法院申报其保证债权，参加破产财产分配。保证人申报债权与债权人申报债权一样，必须参照遵守《企业破产法(试行)》第9条第2款的规定。
4.保证人的预先追偿权的行使以保证人必须承担保证责任为前提。
如果在债务人破产时，保证责任因《担保法》规定的免除情形而免除，即使债权人未申报债权，保证人也不必行使预先追偿权。
保证人是否需要偿还已过诉讼时效的债务问题。在我国，债务的追讨时效一般为三年，保证人的责任是在主债务到期后的六个月内。如果没有约定保证期限，一旦诉讼时效已过，保证人将不再承担保证责任。同时，债权请求权在某些情况下不适用诉讼时效，如支付存款本金及利息请求
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