根据法律规定，敲诈勒索罪是指行为人使用威胁或要挟手段，非法取得他人财物的行为。只有在行为人使用威胁或要挟手段后成功非法取得他人财物时，才构成敲诈勒索罪的既遂。
从字面上看，"威胁"既是抢劫罪的手段之一，又是敲诈勒索罪的基本行为方式。然而，两者的威胁方式存在以下不同：
抢劫罪的威胁是当着被害人的面直接发出的，而敲诈勒索罪的威胁可以当面发出，也可以通过书信、电话或第三者转达。
抢劫罪的威胁表现为扬言如不交出财物，就要当场实现所威胁的内容；敲诈勒索罪的威胁一般表现为如不答应要求将在以后某个时间实现威胁的内容，但当场实现的也可能构成敲诈勒索罪。
抢劫罪的威胁以杀害、伤害等侵害人身为内容，而敲诈勒索罪的威胁内容则包括对人身的加害行为或者毁坏财物、名誉等。
抢劫罪是在实施威胁当场取得财物，而敲诈勒索则可以在当场或事后取得。
综上所述，抢劫罪和敲诈勒索罪的威胁方式既有区别又有联系。如果案件事实符合上述抢劫威胁的特点，则应以抢劫罪论处；如果其中有一条不符合，则应以敲诈勒索罪论处。
在实践中，有些犯罪分子假冒国家工作人员的身份，以假冒公安人员、海关缉查人员、工商管理人员或税务人员等身份敲诈他人财物。虽然这种行为与招摇撞骗罪相似，但实际上构成敲诈勒索罪。这两种犯罪的主要区别如下：
招摇撞骗罪以骗为特征，完全以假象蒙蔽被害人；敲诈勒索罪虽可能含有欺骗成分，但以威胁或要挟为特征。
在招摇撞骗罪中，被害人在受骗后"自愿"交出财物或出让其他合法权益；而敲诈勒索行为则造成被害人精神上的恐惧，被迫交出财物或出让其他财产性利益。
招摇撞骗罪所获取的利益范围比较广泛，包括财物或财产性利益，以及非财产性利益，如骗取某种职称、职务，政治待遇或荣誉称号等；敲诈勒索罪所获取的仅限于财物。
招摇撞骗罪侵犯的客体是国家机关的威信及社会管理秩序；敲诈勒索罪侵犯的客体是公私财物的所有权和公民人身权利以及其他合法权益。
要构成敲诈勒索罪，主要需要考察行为人的主观目的是否是占有他人财产。如果行为人非法占有他人财产的数额已超过3000元，就已达到敲诈勒索罪的量刑门槛。此外，行为人通过威胁手段在非法占有他人财产的过程中，将其财产硬性占有，也构成敲诈勒索罪的既遂。
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