抢劫罪的逼迫手段只有暴力和暴力相威胁，并且是当面当场实施。而敲诈勒索罪除了暴力、威胁手段外，更多地使用非暴力手段，如揭发隐私、栽赃陷害、诋毁名誉、破坏财物、阻止权利行使等，来逼迫被害人。威胁方式既可以当面当场实施，也可通过电话、书信、网络等其他手段实现。要挟对象既可以是被害人，亦可以是被害人亲属或其他与之关系密切的人。
抢劫罪中，行为人实施暴力或威胁的目的单纯是为了获取财物，即通过暴力使被害人不敢反抗或失去反抗能力，以此取得财物。敲诈勒索罪中，行为人实施暴力或威胁的目的更多是为了使被害人心理产生惧怕，便于控制被害人。
抢劫罪中暴力程度极高，被害人或已被当场实施暴力，或处于随时被实施暴力的严重危险状况中。行为人的暴力足以压制被害人，使之不敢反抗或失去反抗能力，从而迫使被害人被动交付财物。相比之下，敲诈勒索罪中暴力程度要轻得多，被害人虽感知危险存在，但当场被实施暴力可能性不大，行为人实施的暴力，尚未达到使被害人不能或不敢反抗。被害人交出财物最终是因为是精神受到强制，产生恐惧、害怕的心理，从而被迫花钱消灾，其给付财物虽是被逼迫、勒索不得已而为之，但就交付行为本身而言，却是主动交付。
抢劫罪必须是当场瞬时向被害人劫取财物。敲诈勒索罪则可以是当场向被害人索要财物，也可以要求被害人或与被害人有关联的其他人在一定期限内交出财物。是否当场、瞬时获取财物，是两罪最核心的区别。
抢劫罪对犯罪数额没有要求，只要行为人以暴力手段劫取财物，即构成犯罪。敲诈勒索罪则要求索取的财物达到“数额较大”的标准，根据最高人民法院2000年4月28日公布的《关于敲诈勒索罪数额认定标准问题的规定》，“数额较大”以人民币1000元至3000元为起点，达到该标准才构成犯罪。
敲诈勒索罪的认定关键是区分威胁和要挟(即胁迫)方法，威胁和要挟方法具有以下特点：
例如，以将要实施杀害、伤害、揭发隐私、毁灭财物等相恐吓。由此可见，本罪只能以作为方式实施，不可能是不作为。制造、散布迷信谣言，引起他人恐慌，乘机以帮助驱鬼消灾为名骗取群众财物的，以及面对处于困境的人的求助请求，以不给钱就不予救助等，都不能认定为敲诈勒索罪。
例如，财务所有人或持有人的亲属等。
例如，可以当着被害人的面用口头、书面或其他方式表示，也可以通过电话、书信方式表示。可以是行为人亲自发出，也可以是委托第三者转达。可以明示，也可以暗示，都不影响本罪的构成。
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