根据法律规定，为了保护国家、公共利益以及个人的人身、财产和其他权益免受正在发生的危险，采取紧急避险行为造成的损害不负刑事责任。然而，如果紧急避险行为超过必要限度造成不应有的伤害，行为人将承担相应的刑事责任，但可以减轻或免除处罚。需要注意的是，对于在职务上或业务上负有特定责任的人，第一条规定不适用。
紧急避险行为的构成条件主要包括客观和主观两方面的要求。客观上要求存在正在发生的危及人身或财产法益的现实危险，并且紧急避险是不得已而为之，即当时没有其他可行的方法来避免危险。此外，紧急避险行为不能超过必要限度，以免造成不应有的损害。最后，危险情况不能是由避险人先前不适法行为引起的。主观上，行为人必须具备避险意识。
关于紧急避险的本质，学界存在不同的观点。有些人主张“违法阻却事由一元论”，有些人主张“责任阻却事由一元论”，还有人主张“原则阻却违法两元论”或“原则阻却责任两元论”。笔者认同“原则阻却违法两元论”的观点，因为“违法阻却事由一元论”没有考虑到在生命对生命的情况下，为了保全一方生命可能需要牺牲另一方生命的情况，从一般人的观点来看，这种行为似乎缺乏正当性，不能被视为合法。此外，生命之间没有权衡的概念。因此，在牺牲一方生命以保全另一方生命的情况下，阻却的只能是责任，而不是违法性。
通常使用法益衡量的方法来判断紧急避险行为的必要限度。在这个衡量过程中，首先需要判断被保全的法益与受侵害的法益是否是同质的，即是否属于同一性质，例如生命对生命、财产对财产。其次，在同质性的基础上进一步判断其量的差异，例如是否是价值较大的财产对价值较小的财产。具体来说，法益的价值位阶和数量是衡量的基准，例如生命法益在位阶上高于财产法益。在同属财产法益的情况下，国家利益、社会利益和个人利益应当处于平等地位，只有数量的多少不同，而没有高低贵贱之分。
必要限度的控制应以避免造成不应有的损害为原则。即只要能够避险而造成较小的损失，就应严格将避险行为限制在这个范围内，不应无必要地扩大损害，否则就超过了必要限度，可能被认为是避险过当。
对于避险过当的处理，应注意区分故意和过失。在紧急避险过程中，如果故意伤害无辜人或侵犯财产权益，处罚应该比过失更严厉。例如，某人的孩子被歹徒绑架，歹徒要求他去抢劫银行，否则孩子将遭受伤害。某人在歹徒持枪威胁下去抢劫银行，遇到银行职员反抗并开枪打死了职员。某人枪杀银行职员的行为是故意的，其他情况另论。而在本案中，刘某明显是过失造成行人死亡，因此处理上当然应有所不同。
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